工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有 3～6 個運動自由度，其中腕部通常有 1～3 個運動自由度。驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作。控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并 進行控制。

　　從機器人產業鏈來看，上游是核心零部件的生產廠商，包括機器人所用的伺服系統、控制系統、減速器等核心部件，中游是本體生產商，包括工業機器人本體、服務機器人本體的組裝和集成，下游是系統集成商，根據不同的應用場景和用途進行有針對性地系統集成。

　　1、上游：核心零部件—減速器是核心，需產業協同配合發展

　　我國國產機器人大多處于行業低端，高端機器人嚴重依賴進口，尤其是以減速器為代表的核心零部件，國內廠商受困于進口率達到了 75%以上。如前文所述，全球高精度機器人減速器市場中，日本納博特斯克和哈默納科兩家產品的市場占有率達 75%；伺服電機從市占率來看，國產品牌約占 20%左右的市場份額；而控制器相對來說技術難度略低，國內知名廠家大多能自主生產，但基于性能的差距和應用的需求，進口的比例依然很高。由于核心技 的差距，工業機器人市場份額基本被世界機器人“四大家族”和其他外資企業所占據，達到了 92%，國內雖然有超過 3000 家的機器人企業，但是大部分從事相關零部件生產，整機制造的機器人企業全國也就十多家，擁有自主產權的更少，整個行業需要質的提升。國產機器人在整體市場占有率極低，僅有 8%，如果國產機器人在性價比上具備和國際品牌競爭的能力，那么國產替代進口的市場空間是巨大的。

　　控制器

　　控制器是工業機器人的大腦，它根據指令以及傳感信息控制工業機器人來完成一定的動作或作業任務，主要控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及運動時間等。控制器本身在硬件上并無太高門檻，本質上是一個數據的處理器，隨著微電子技術的發展，微處理器的性能越來越高，而價格則越來越便宜，國內外廠商均能生產滿足控制 精度需求的控制系統，而其核心在于控制算法，其壁壘在于與工業機器人本體的匹配。

　　控制器及其配套軟件一般由機器人廠家自主設計研發。目前國外主流機器人廠商的控制器均為在通用的多軸運動控制器平臺基礎上進行自主研發，各品牌機器人均有自己的控制系統與之匹配。因此，控制器的市場份額基本和機器人保持一致，國內企業控制器尚未形成市場競爭優勢。國產機器人控制器產品在技術上已經較為成熟，所采用的硬件平臺和國外產品相比并沒有太大差距，差距主要體現在控制算法和二次開發平臺的易用性方面，是核心零部 件中與國外差距最小的。

　　中國的伺服市場隨工業機器人市場的不斷走高而隨之連年增高，但國產品牌占比還比較 低，未來增長空間巨大。目前，在中國工業機器市場，主流的供應商包括，日本松下、安川、 三菱，以及歐洲和美國的倫茨和博世、力士樂。從市占率來看，目前國外伺服企業在我國的市場占有率達 75%。其中，日本品牌占比為 50%；歐美品牌占比達 25%。而國產品牌只占據了 20%左右的市場份額，其中還包括占 10%的臺灣品牌。國產品牌已經可以實現中低端的伺服系統的大規模量產，但高端伺服系統生產能力和技術水平不足，需求主要依賴進口。隨著國產工業機器人市場占比的提升，國產伺服系統的市場占有率也會逐步提高，國產化替代是大勢所趨。

　　3、下游：系統集成商

　　下游系統集成則是機器人商業化、大規模普及的關鍵。機器人系統集成是指在機器人本體上加裝夾具及其他配套系統完成特定功能，是工業機器人自動化應用的重要組成。工業機 器人系統集成商為終端客戶提供應用解決方案，負責工業機器人應用二次開發和周邊自動化 配套設備的集成。在我國，系統集成商一般是從國外購買機器人整機，然后根據不同行業或 客戶的需求，制定符合生產需求的解決方案。系統集成的市場規模一般是機器人市場規模 3 倍左右。2015 年中國工業機器人系統集成市場規模達到 357 億元，同比增長 11.2%。