LiDAR——Light Detection And Ranging，即激光雷達，是利用激光、全球定位系統(tǒng)GPS和慣性測量裝置（Inertial Measurement Unit，IMU）三者合一，獲得數(shù)據(jù)并生成精確的數(shù)字高程模型（Digital Elevation Model，DEM）。簡而言之，就是激光束探測目標的位置、速度等特征量的高精度雷達系統(tǒng)。原用于軍事領(lǐng)域，目前已延伸至汽車無人駕駛領(lǐng)域。激光雷達（Lidar）和毫米波雷達（RADAR）的主要區(qū)別是激光雷達發(fā)射的是可見和近紅外光波而毫米波雷達使用的是無線電波。

　　一、激光雷達起源軍工，用途廣泛

　　激光雷達的研究起源于上世紀60年代末，但較為笨重和昂貴，功能也很有限。隨著GPS定位精度達到了厘米量級，用于記錄激光來回時間的計時器和慣導(dǎo)測量儀（IMU）的相繼問世，1995年激光雷達實現(xiàn)了真正商業(yè)化。因為激光雷達的應(yīng)用尤其是移動測量像車載或者機載必須要有高精度的雷達。商業(yè)化激光雷達真正面向市場是在95年，從此進入一個高速發(fā)展期。

　　源于軍用，民用最大應(yīng)用為地理測繪

　　激光雷達的應(yīng)用一開始主要為軍事領(lǐng)域，受到了各國軍事部門的極大關(guān)注。相比普通雷達，激光雷達可提供高分辨率的輻射強度幾何圖像、距離圖像、速度圖像。按用途和功能劃分，有跟蹤激光雷達、制導(dǎo)激光雷達、火控激光雷達、氣象激光雷達、水下激光雷達等，可適應(yīng)不同戰(zhàn)場環(huán)境。

　　戰(zhàn)場偵查雷達（左下圖）/伯克級驅(qū)逐艦（紅圈是火控雷達，綠圈是相控陣搜索雷達）（右下圖）

　　民用領(lǐng)域中，激光雷達可以分為一維激光雷達、二維激光雷達、三維激光掃描儀、三維激光雷達等。激光雷達的主要應(yīng)用仍然在測繪之中，其中二維激光雷達和三維激光雷達可以實現(xiàn)空間建模，可以使用在機器人及無人駕駛之中。

　　激光雷達地形測繪（下圖）

　　激光掃描儀制造主要有三類公司：2D激光雷達生產(chǎn)商、IMU生產(chǎn)商和純粹的系統(tǒng)集成商。1）自產(chǎn)2D激光雷達掃描儀，外購GPS/IMU及其他硬件和軟件，集成車載激光雷達，代表公司：Riegl、Optech；2）自己生產(chǎn)IMU、導(dǎo)航及軟件，購買其他廠家的激光掃描儀和其他部件，集成激光雷達，代表公司：IGI、3DLaserMapping、天寶；3）集成商，外購IMU、導(dǎo)航、激光掃描儀進行車載激光雷達集成，代表公司Topcon。