6月8日，小鵬汽車在北京舉行了 Xmart OS 2.6.0 的體驗活動。在這之前一天，小鵬在海報中稱 2.6.0 版本中的重要更新 VPA(Valet Parking Assist)停車場記憶泊車為「地表最強自動泊車功能」，這很難讓我們不大為好奇。

所謂停車場記憶泊車，是指系統可以按照用戶設定的路線，輔助駕駛員將車輛從設定路線(首次泊入系統需提前記憶路線)的起點，開往設定路線的終點，并泊入終點附近已被系統記憶的車位。

在我們的體驗中，VPA 可以在公開的地下停車場自行進行小幅打方向避障、U 型彎、會車避讓、路口自動閃燈預警、避讓行人等多個智能駕駛決策，然后一把泊入了車位。

根據小鵬的介紹，VPA 實現了不依賴停車場改造、不依賴圖商提供導航地圖，在無 GPS 信號的前提下，通過語義地圖 + 匹配算法，實現車輛在停車場中的厘米級的實時高精度定位。

目前，小鵬 VPA 單車可支持學習 100 個停車場路線，單條路線上限記憶距離為 1000 米，可以滿足小區 / 公司 / 商場等各種場景需求的使用需求。

體驗結束后，小鵬就 Xmart OS 2.6.0 舉行了媒體溝通會。以下是問答環節記錄，類星頻道進行了整理，詳細如下：

Q：現在能不能識別露天停車場或者是停車樓?

A：停車場最終會做全場景覆蓋，首先地下，之后地面，以及其他的停車樓等復雜場景。

Q ：停車場分層的立體繪制，還有自主召喚功能，以后會上線嗎?

A ：跨樓層泊車已經有一個 Demo 版本，召喚也在規劃中，最終的目標是實現自主泊車。

Q：現在記憶泊車公測狀態推送到多少輛車上了?

A：目前公測版本推送到了 400 - 500 輛車，基于小鵬用戶社區招募，后續評審之后全量推送會很快。

Q：記憶泊車可以記憶最長 1000 米，保存在車端的數據量是多少?

A：記憶路線的視覺建圖的數據量不方便透露，但可以說 1000 米和 100 個停車場對存儲空間壓力不大。

Q：小鵬建模的數據能不能多車共享，如果說實現了多車共享的話，是不是意味著非固定車位也可以這種記憶泊車?

A：小鵬注重用戶隱私，在沒有解決用戶是否同意這個問題的前提下，小鵬暫時不會做共享記憶路線和車位。如果想泊入非固定車位，目前可以通過記憶泊車到車位附近，再由自動泊車來銜接進行泊入。當然非固定車位的泊入已經有規劃。

Q：未來對非固定車位到底是怎樣的一個處理?在交叉口時燈光有時閃爍有時不閃爍，決策的原因是怎么樣的?

A：非固定車位會很快與大家見面。如果沒有行人或者對向車輛，會閃燈提示，如果有行人或車輛，就會比較謹慎使用遠光燈。

Q：記憶泊車功能里傳感器之間的比重以及它們是如何協同工作的?

A：地下停車場是一個封閉環境，毫米波雷達的波的反射會非常雜亂，比如頂棚、柱子、金屬物體之類的，在行駛路徑，動態目標上會有些幫助，但總的來說視覺的比重相當高的，這種工況下對視覺的依賴是更強的，主要依靠前置攝像頭、后置攝像頭和環視攝像頭進行融合。

Q：類似十字路口或者 T 型路口時，遇到另一臺車輛橫穿，記憶泊車就會退出?它只是提醒要接管，但并未做剎車處理?

A：在十字和 T 型路況快速橫穿的車輛，是行業的難題。系統能識別，但不一定能剎停。小鵬用戶教育視頻里有特別提示，類似的場景需要接管。未來會做更好的優化，但受限于傳感器的限制，很難做到 100% 的解決。

Q ：小鵬在屏幕上顯示有識別目標的時候，車身的正側應該是沒有識別的?

A：正側主要是環視攝像頭和超聲波雷達來做感知，但識別到的障礙物暫時還沒有做到 SR 里。在后續的版本中會進行更新，側前和側后方都可以完成識別。

Q：緊貼著墻的一個車位，車位只有一旁有一條線，另外一旁就是墻，這時候車位識別就失敗了?

A ：目前的版本臨近道路盡頭的車位留給系統的泊車空間有限，暫時還無法覆蓋。訓練場景還未覆蓋無車位線的訓練。

Q：雙向車道怎么應對?在訓練時存在逆行情況。

A：一個正常的雙行通道上面，遇到會車的話，只要是當前的通行空間足夠 P7通過，一般來說不會有什么問題。對于逆行這個問題，小鵬也會去考慮是不是要做一些限制。

Q：目前是無法識別地面的箭頭指示嗎?

A：已經在做識別地面箭頭的指示解決逆行問題，后續版本會加入。

Q：SR 建模在 2.6.0 版本有了一點變化，做可視化建模是哪個部門?

A：SR 可視化的信號來自自動駕駛團隊，會提供車輛、物體類型、位置、屬性等信息，然后互聯網中心的應用研發團隊做 3D 環境中的還原。

Q：好像一定要回到第一次跑的記憶路線的起點，它才能進入記憶泊車狀態?

A：記憶泊車不用 100% 回到記憶地圖的起點啟動，可以從路線的任何一個位置啟動。

Q：學習記憶泊車的過程中，它的第一步就是初次記憶路線的學習，然后第二步是要駛離車位大約 200 米返回才能再次啟動，小鵬是出于什么樣的考慮選擇了駛離大約 200 米?

A：之所以強制駛離 200 米后才能再次啟動，是因為這對回到地面的 GPS 信號恢復，重新實現定位是很有幫助的。進入停車場后，GPS 信號就失效了，之后全部基于語義地圖的定位。

Q：記憶泊車目前不能實現人下車，是技術上實現不了，還是說是出于安全的考慮不讓人下車?

A：安全性和法規是目前記憶泊車比較嚴重的限制，記憶泊車不是自動駕駛，不是要替代駕駛員。無人化還有很長的一段路要走。召喚的問題也是一樣。

Q：停車場沒信號能實現記憶泊車嗎?

A：記憶泊車是不依靠網絡的。

Q：能不能用記憶泊車去尋找小鵬官方充電站?

A：小鵬也規劃了超充記憶泊車，它有點兒像停車場的 NGP，用戶第一次去小鵬的超充，不需要自己找，通過記憶泊車來完成。